DDS版客户端demo说明文档

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DDS版客户端demo说明文档

用户9695

用户8319

用户2716

2025年10月23日修改

机器人运控程序运行过程中，不要进行ssh连接机器人的运控板，ssh连接会占用ethercat带宽，中断机器人的运控程序​

SSH连接机器人运控板过程中，请让机器人趴在地上，或者吊在保护架上，进入失能状态，周围不要放置物品，人和机器人保持距离以免机器人有作动磕碰到​

通过DDS做应用开发，必须先替换掉机器人本体里面原生的SDK为支持DDS接口的SDK​
替换SDK教程如下:​

🎼

更换新的N2 SDK流程

DDS客户端编译环境搭建：

🏆

N2 SDK部署流程

N2EDU版本上Nano的用户名IP如下：

板卡

用户

密码

运控板：RK3588S

noetix

192.168.55.102

算力板：Jetson orin nano（教育版本）

noetix

192.168.55.101

DDS 客户端demo目录架构

文件

类型

功能

备注

config

文件夹

配置文件

include

文件夹

头文件目录

lib

文件夹

资源文件夹

ning

文件夹

运控模型

build_release.sh

文件

编译脚本

lowcontroller.cpp

文件

代码文件（客户的运控模型）

highcontroller.cpp

文件

代码文件（原厂的运控模型）

config文件夹

文件

类型

功能

备注

dds.xml

文件

dds连接配置信息

需要修改本机和远端连接IP

hwconfig.yaml

文件

用于配置硬件外设等参数

其余文件夹和文件以及接口函数信息请参考：

🌟

SDK说明文档

修改dds.xml PS:重要

需要修改本机和远端的ip地址  ​
PS：如果客户端（常指orin板）本机IP发生改变，则机器人的SDK文件夹内的config/dds.xml也要修改远端ip​

例如：二次开发dds语音系统客户端，那么客户端的本机即为客户端IP，远端地址为机器人IP。​

反之，机器人的本机iIP地址为机器人IP，远端为客户端IP地址

客户端dds.xml更改：

代码块

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>​
<CycloneDDS>​
    <!-- 指定网卡（示例：使用eth0，请替换为实际网卡名） -->​
    <Domain id="any">​
        <General>​
            <NetworkInterfaceAddress>192.168.55.101</NetworkInterfaceAddress> <!-- 修改为与本机地址相符 -->​
            <Transport>udp</Transport>​
            <AllowMulticast>false</AllowMulticast>​
        </General>​
​
        <Discovery>​
                    <ParticipantIndex>0</ParticipantIndex>​
                    <Peers>​
                        <Peer address="192.168.55.102"/> <!-- 修改与远端机ip相符 -->​
                    </Peers>​
        </Discovery>​
    </Domain>​
</CycloneDDS>​

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